Az ókori római gladiátorok is viseltek kesztyűszerű védőfelszerelést, gyakran fémberakásokkal, hogy növeljék a csapások erejét.

A modern ökölvívásban a kesztyűk használatát a 18-19. században vezették be, főként az angol ökölvívás szabályainak fejlődésével. Jack Broughton 1743-ban bevezette az első hivatalos szabályokat, amelyek ajánlották a kesztyű használatát edzés közben. A Marquess of Queensberry-szabályok 1867-es bevezetésével a kesztyű kötelezővé vált a versenyeken, ezzel csökkentve a súlyos sérüléseket és hosszabbá téve a küzdelmeket.

Az idők során a kesztyűk anyaga és formája is folyamatosan fejlődött. A korai modellek bőrből készültek, ló- vagy pamutszálas töméssel. A mai modern ökölvívó kesztyűk ergonomikus kialakításúak, speciális habszivacs-béléssel rendelkeznek a kéz és az ellenfél védelmére. Különböző méretű és súlyú kesztyűk léteznek az edzés, sparring és versenyek igényei szerint.